Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№1 (60), 2022. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

Е.А. Гаврилина, В.Н. Честнов

Синтез системы управления высокоманевренного необитаемого подводного аппарата с использованием H∞ подхода

Всё чаще появляются задачи, для решения которых необходима повышенная манёвренность необитаемых подводных аппаратов (работоспособность при любых углах ориентации). Однако методика построения систем управления для таких аппаратов проработана недостаточно. В статье проведен анализ устойчивости, на основе которого предложен подход к построению системы управления с использованием алгоритма декомпозиции и H-синтеза системы управления сепаратным каналом. Работоспособность подхода подтверждена результатами моделирования на полной нелинейной модели необитаемого подводного аппарата «Аква МО» и имеет лучшее качество в сравнении с традиционным регулятором.

Ключевые слова: высокоманёвренные необитаемые подводные аппараты, подводные роботы, автономные необитаемые подводные аппараты, система управления ориентацией, H∞-синтез, робастные системы управления.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]