Главное меню
№1 (60), 2022. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
В.В. Вельтищев, Е.И. Аладышева
Разработка и реализация программного обеспечения для анализа пространственного положения кабельной линии гибридного подводного робототехнического комплекса
При разработке гибридных подводных робототехнических комплексов (ПРК) на основе автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) и телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) необходимо осуществлять управление длиной кабеля, соединяющего отдельные аппараты в составе комплекса. Выбор длины кабеля для заданного относительного положения аппаратов предлагается осуществлять с помощью математического моделирования. Для этого было разработано программное обеспечение, которое позволяет проводить математическое моделирование статической конфигурации кабеля между АНПА и ТПА в составе гибридного ПРК в трёхмерном пространстве и является инструментом для прикладного исследования характеристик гибридного ПРК.
Ключевые слова: гибридный подводный робототехнический комплекс, автономный необитаемый подводный аппарат, телеуправляемый подводный аппарат, кабельная линия, программное обеспечение.
[ Получить статью ]