Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№3 (58), 2021. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

А.А. Зеленский, Ю.А. Валюкевич., А.В. Алепко, В.В. Дубовсков

Система управления перемещением платформы параллельного манипулятора с восемью гибкими звеньями

Тросовые манипуляторы с параллельной кинематической структурой находят всё большее применение в промышленном производстве, строительстве, медицинской технике. В настоящей работе рассмотрена кинематическая схема восьмизвенного манипулятора параллельной структуры с гибкими звеньями. Выбран способ решения прямой и обратной задач кинематики, на основе которого реализован способ планирования перемещения рабочего органа. Рассмотрен вариант реализации системы формирования управляющих воздействий по каждой из обобщённых координат. Система управления реализована аппаратным способом. Рассмотрены общая структурная схема системы управления и схема формирования управляющего воздействия по обобщённой координате.

Ключевые слова: манипулятор параллельной структуры, манипулятор с гибкими звеньями, прямая и обратная задачи кинематики, планирование траектории, аппаратная система управления.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]